多足机器人：模块化与可重构Polypod系统.pdfVIP

机器人导论‑第06讲

讲师（OussamaKhatib）：好的，让我们开始。今天的内容是一段。发生了一些事

情。好的，我们遇到了一点小问题。我们可以重新开始。好的，我的电脑刚刚了。

好的，让我们重新开始。这是第二次尝试。今天的内容是关于多足机器人。听说

过多足机器人吗？没有。这些是小型机器人，我们可以通过连接它们来构建特定的形状，

因此称它们为可配置机器人，它们是模块化的，在这个领域有很多研究。这个领域的

先驱之一是Markham。Markham在90年代初是实验室的一名博士生，现在他是一

名教授，教授机器人学并构建非常先进的多足机器人系统。我将向展示他在94年提出

的概念以及当时的一些实现。多足机器人。请把灯关掉好吗？[]：

Polypod是一种可重构的模块化机器人。它由两种称为段和节点的模块组成。段

是具有两个自由度的模