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改进人工势场法在无人机集群避障中的应用及其对飞行安全性的提升论文

**摘要**

改进人工势场法（ImprovedArtificialPotentialField,IAPF）在无人机集群避障中的应用及其对飞行安全性的提升，是当前无人机技术领域的关键研究方向。传统人工势场法存在局部最优解、奇异点等局限性，导致无人机集群在复杂环境中易陷入碰撞风险。本文通过优化目标势场和障碍物势场的构建机制，引入动态权重调节和虚拟避障点等技术，提升算法的鲁棒性和全局搜索能力。研究结果表明，改进后的算法能够显著降低无人机集群的碰撞概率，提高飞行安全性，为无人机编队飞行、物流配送等场景提供理论支撑和技术参考。

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