基于LTL多机器人运动自动生成.pdfVIP

2015IEEE国际机器人与自动化会议(华盛顿议中心西雅图，华盛

顿，2015年5月26‑30日

从LTL规范自动生成多机器人运动计划∗

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英德尼尔·萨哈,,拉塔纳柴·拉迈提玛,维贾伊·库马尔,J·帕帕斯和桑吉特·A·塞西a

I.扩展理论）求解器。

传统上，运动规划的目标是使机器人从A点移动到在[3],中，考虑了一种称为安全LTL的子集，用于为

B点，同时避开物。，使用时序逻辑指定复杂一组机器人合成有限轨迹。在这项工作中，我们扩展了

的运动计划的日益增加。通过时序逻辑，可以指定[3]中框架，以处理以的LTL给出

涉及机器人执行的不同操作之间时间关系的要求。这类的规范。满足LTL的轨迹可能