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基于角度测量和TDOA的三维定位算法概述

目录

TOC\o1-3\h\u27519基于角度测量和TDOA的三维定位算法概述 1

72041.1三维空间中传感器节点间的角度测量方法 1

279301.2节点测距的方法 3

169541.3无线传感器网络三维定位算法原理 4

227221.4仿真实验 6

188501.5本节小结 9

本节将要提出一种适用WSN的三维定位算法，这种算法结合了2.3节提出的改进过的角度测量算法和基于TDOA的时间差距离测量，经过推导和仿真实验，通过分析结果，可以说这是一种精度较高的算法。首先利用上节优化过的角度测量算法测量角度，然后利用TDOA算法的思路，通过发射不同频率也就是不同速率的信号从而可以根据到达时间差来计算得到未知节点与信标节点之间的空间距离，最后将得到的信息综合计算分析得到有实际应用意义的未知节点的位置。

1.1三维空间中传感器节点间的角度测量方法

1.1．1三维空间中传感器节点间角度的定义

在三维空间中建立一个全局的三维坐标系，待测未知节点P到信标节点A的角度，我们定义为直线PA与平面XOY的夹角。如图2-19，经过点P做PPA平面XOY，与经过点A且平行于面XOY的平面交于点PA，连接PAA，∠PAAP即是节点P到节点A的角。

图2-19三维空间中节点间