自动控制原理-控制系统的微分方程.ppt

什么是数学模型?

所谓的数学模型，是描述系统动态特性及各变量之间关系的数学表达式。控制系统定量分析的基础。

数学模型的特点

1)相似性：不同性质的系统，具有相同的数学模型。

2)简化性和准确性：忽略次要因素，简化之；准确体现了系统性质。

3)静态模型：静态条件下，各变量之间的代数方程。放大倍数

4)动态模型：变量各阶导数之间关系的微分方程。性能分析

数学模型的类型

1)微分方程：时域其它模型的基础直观求解繁琐

2)传递函数：复频域微分方程拉氏变换后的结果

3)频率特性：频域分析方法不同，各有所长

;列写微分方程式的一般步骤

1)分析系统运动的因果关系，确定系统的输入量、输出量及内部中间变量，搞清各变量之间的关系。

2)忽略一些次要因素，合理简化。

3)根据相关基本???律，列出各部分的原始方程式。

4)列写中间变量的辅助方程。

方程数与变量数相等！

5)联立上述方程，消去中间变量，得到只包含输入输出的方程式。

6)将方程式化成标准形。

与输出有关的放在左边，与输入有关的放在右边，导数项按降阶排列，系数化为有物理意义的