本田机器人专利JPA_2006167837报告资料.pdfVIP

【要約】

【課題】ロボットが人から物品を受け取る際に、人に

違和感を与えることなく受取動作を行うことが可能な物

品運搬システムを提供する。

【解決手段】物品を把持する開閉可能な把持部と、把

持部に作用する外力を検出する外力検出手段と、把持部

の開度を検出する開度検出手段と、自律移動手段と、を

備えたロボットと、物品受取／受渡作業におけるロボッ

トの行動を決定する受取／受渡行動決定手段２４０と、

を備え、把持部により物品の受取／受渡を行う物品運搬

システムであって、受取／受渡行動決定手段２４０は、

把持部が物品を把持していない状態で外力検出手段が第

一の所定値以上の外力を検出した場合に、把持部に受取

動作を開始させる受取開始判定手段２４３と、受取動作

中において、外力検出手段が検出した外力と、開度検出

手段が検出した開度と、の少なくとも一方に基づいて、

物品の受取動作完了を判定する受取動作完了判定手段２

４４と、を備えている。

【選択図】図１２

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【