在高冲突驾驶场景中稳健协商双向车道使用多智能体强化学习方法.pdfVIP

2021IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA2‑6月4安

在高驾驶场景中稳健地协商双向车道使用

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ChristophKilling，AdamVillaflor和JohnM.Dolan

∗慕尼黑工业大学

†卡内基梅隆大学机器人

—近年来，自动驾驶在处理最常见的交通场景方面取得

了实质性进展，如路口导航和车道变换。然而，这些成功大多局

限于有明确交通规则的场景，并且需要与其他车辆进行最少的协

图1：所提场景的俯视图：一条社区道，两辆移动的

商。在本文中，我们介绍了一个以前未被考虑但日常生活中常见

车辆（红色和蓝色）需要在共享车道中协商的利益。

的高驾驶场景，该场景要求具有同等权利和优先级的之

间进