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机场无人车地图模型的构建案例分析

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TOC\o1-3\h\u14937机场无人车地图模型的构建案例分析 1

256581.1地图模型 1

305361.2建立机场保障车辆拓扑地图 3

地图模型

和人类直接绘制的环境地图所描述环境一样,机器人在其描述自我生活环境、认识周围外部事物环境状况等能力的发展基本演变过程当中最主要一个功能也就是可以完全地依靠环境地图。它直接利用当前环境地图来描述其当前地理环境信息，并还可以随着环境自身特征使用一些特定类型的环境地理算法和根据与自身周围各种环境传感器差异而来而采用针对其提供不同的功能要求的各种环境地图信息加以描述表现的形式。路径规划算法的研究方向是什么对于一些需要专门对地图模型坐标进行更详细地规划的算法的,机器人学模型地图中关于地图坐标位置的一种具体地表示和规划的方法通常有下列的四种：栅格地图、特征地图、直接表征法以及拓扑地图，将真实地图中的地理位置信息与抽象的地图模型坐标方位相对应，真实的环境地图抽象出地图模型之后，采用一定的方法或规划算法，在地图模型中可以具体地规划出每一条路从其起始点到达其目标点通过的道路是唯一安全通行的一条路径，该这条路径相对平坦安全且途中几乎也没有什么车辆相互碰撞，即为路径规划结果。

（1）栅格地图

机器人对环境地