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本田机器人专利JPA_2006088258报告资料.pdfVIP

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  • 2026-08-12 发布于浙江
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本田机器人专利JPA_2006088258报告资料.pdf

    【要約】

    【課題】小型且つ簡単な構成でロボットのエネルギー消

    費を低減しつつ、脚体の関節アクチュエータの負担を軽

    減することができる脚体関節アシスト装置を提供する。

    【解決手段】アシスト装置１１はばね手段２１（気体ば

    ね）を備えており、シリンダ２３内のピストン２４がロ

    ボットの脚体３の膝関節８における大腿部４および下腿

    部５の相対的変位運動（屈伸運動）に応じて上下動する

    。ピストン２４の上下の気室２５，２６に気体が充填さ

    れている。膝関節８での曲げ度合いが所定値以下

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