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基于惯性导航的平衡车姿态控制与PID参数整定

摘要

自平衡车作为一种典型的动态不稳定系统，其姿态控制问题是机器人电子与控制领域的研究热点。本课题旨在设计并实现一套基于惯性导航的平衡车控制系统，核心目标是通过融合MPU6050传感器数据，设计并实现串级PID控制器，以达成自平衡与速度控制的双重功能。

论文首先分析了自平衡系统的研究背景与现实需求，明确了姿态控制的核心问题。随后，对惯性导航、PID控制等关键技术进行了适用性论证。在需求分析阶段，详细定义了系统的功能与非功能指标。总体设计部分提出了以STM32微控制器为核心，结合传感器模块、电机驱动模块和串级PID控制算法的系统架构。

详细设计与实现章节重点阐述了MPU6050数据融合算法、串级PID控制器的具体实现以及参数整定过程。系统测试结果表明，所设计的平衡车能够在扰动下快速恢复平衡，并能响应速度指令，验证了串级PID控制策略的有效性。本设计的核心创新点在于将角度环与速度环有机结合，并通过系统化的参数整定方法，显著提升了系统的动态响应与稳态性能。

第一章绪论

1.1研究背景

随着机器人技术的快速发展，两轮自平衡车作为一类典型的动态不稳定系统，因其结构紧凑、机动灵活等特点，在个人短途交通、仓储物流、特种作业等领域展现出广阔的应用前景。然而，其核心的姿态稳定控制问题，即如何使一个重心高于支撑点的不稳定系统保持直立，