本田机器人专利JPA_2006167841报告资料.pdfVIP

【要約】

【課題】人との握手を可能にしてコミュニケーション機

能を向上させると共に、握手したときの姿勢を安定に保

つようにした脚式ロボットの制御装置を提供する。

【解決手段】腕部を駆動するアクチュエータの動作を制

御して握手の姿勢を生成する（Ｓ１６）。また、腕部に

作用する外力（握手することによって腕部に作用する外

力）を６軸力センサで検出すると共に、検出した外力に

基づき、脚部を駆動するアクチュエータの動作を制御す

る姿勢安定制御を行う（Ｓ２０）。

【選択図】図６

-1-

【特許請求の範囲】

【請求項１】

上体に接続された脚部と腕部と、前記脚部を駆動する脚部アクチュエータと、前記腕部

を駆動する腕部アクチュエータとを備えた脚式ロボットの制御装置において、

ａ．前記腕部に作用する外力を検出する外力検出手段と、

ｂ．前記腕部アクチュエータの動作を制御して前記腕部に握手の姿勢を生成する腕部動作

制御手段と、

および

ｃ．前記検出された外力に基づいて前記脚部アクチュ