本田机器人专利JPA_2006095672报告资料.pdfVIP

【要約】

【課題】ロボット等、関節を有する運動体の機能に異常

がある場合、この異常の内容に鑑みて運動体の機能を適

切に制御し得る方法を提供する。

【解決手段】本発明の制御方法によれば、異常検知部１

１１がロボット（運動体）２００に生じる異常があった

場合、その第１及び第２機能に支障をもたらす可能性が

高い程度によって「第１異常」「第２異常」又は「第３

異常」があることを検知する。また、モード設定部１１

２が、第１異常があることの検知に応じてロボット２０

０の少なくとも起動期間終了後に第１及び第２機能を停

止させる「第１モード」を設定し、第２異常があること

の検知に応じて少なくとも起動期間終了後に第１機能を

停止させる一方、起動期間内に第２機能により制御ユニ

ット１００等を調整する「第２モード」を設定し、第３

異常があることの検知に応じて第１及び第２機能により

ロボット２００を運動させる「第３モード」を設定する

。

【選択図】図１

-1-

【特許請求の範囲】