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从感知到行动：端到端强化学习在复杂动态环境中的人形机器人运动控制应用与挑战

摘要

本报告聚焦于人工智能核心技术领域中人形机器人运动控制的前沿方向——端到端深度强化学习（End-to-EndDeepReinforcementLearning,E2EDRL），系统分析了该技术如何直接从高维传感器输入生成稳定、高效的运动策略，并深入探讨了从虚拟仿真到物理现实迁移（Sim-to-RealTransfer）的核心难题与解决方案。

研究范围覆盖全球主要研发力量，时间跨度聚焦2020至2028年，以技术成熟度与应用落地为轴线。核心发现表明，端到端强化学习正推动人形机器人运动控制