大学课程《自动控制原理》PPT教学课件：第7章 离散控制系统分析.pptVIP

§7.2.1Z变换(Ztransform）一、定义（definition）由前面得，采样信号得数学表达式为：对上式两边取拉氏变换，令则令，解得，则定义：几点说明：1、Z变换定义是关于z的幂级数。只有当级数收敛时，才称为采样函数的Z变换。2、Z变换是针对采样函数而言。即是说Z变换由采样函数决定，它只对采样点有意义，反映的是采样时刻的信息，对非采样时刻不关心。故Z变换与采样函数是一一对应的。上述关系说明：一个采样函数对应一个Z变换，一个Z变换对应一个采样函数,但是由于一个采样函数可对应无穷多的连续函数,因为采样函数只是考查得一些离散点的值。如下图所示：3、Z变换的物理意义表现在延迟性上。上式中，通项，由决定幅值，决定时刻，称为位移(延迟)算子,n为位移量。二、Z变换的性质(character)1、线性性质2、延迟性质3、超前性质4、初值定理(initialvaluetheorem)5、终值定理(finialvaluetheorem)常见函数的Z变换表如下三、Z变换的求法(Ztransformmethods)1、级数求和法(seriessumming)(1)展开采样函数(expanding)(2)求拉氏