大学课程《自动控制原理》PPT教学课件：第4章 根轨迹法.pptVIP

高等教育电气工程与自动化系列规划教材自动控制原理目录第1章绪论第2章自动控制系统的数学模型第3章自动控制系统时域分析第4章根轨迹法第5章频域分析法第6章自动控制系统的设计与校正第7章离散控制系统分析第8章非线性控制系统分析第4章根轨迹法4.1根轨迹法的基本概念根轨迹法是分析和设计线性定常系统的基本方法。特别在进行多回路系统的分析时，应用根轨迹法比用其它方法更为简便，因此根轨迹法在工程实践中得到了广泛应用。本节主要介绍根轨迹的基本概念，根轨迹与系统性能之间的关系，并从闭环零、极点与开环零、极点之间的关系推导出根轨迹方程，同时将向量形式的根轨迹方程转化为工程中常用的相角条件方程和幅值条件方程形式。4.1根轨迹法的基本概念4.1.1根轨迹的概念所谓根轨迹，是指开环系统某一参数从零到无穷变化时，闭环系统特征方程的根在平面上移动的轨迹。4.1.2根轨迹与系统性能1.稳定性2.稳态性能3.动态性能4.1.3根轨迹的条件方程4.2根轨迹法基本绘制法则4.2.1根轨迹的分支数、起点和终点4.2.2根轨迹的连续性和对称性4.2.3实轴上的根轨迹4.2.4根轨迹的渐近线4.2根轨迹法基本绘制法则有一个开环零点，-；两个开环极点，-、-