《人形机器人运动控制》.docxVIP

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人形机器人数据集第3部分：运动控制

1范围

本文件规定了人形机器人运动控制数据集全生命周期流程的具体要求。

本文件适用于人形机器人运动控制能力的训练、验证和测试数据集的规划、建设、存储、发布、使用和退役。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

运动控制motioncontrol

对人形机器人各关节及执行机构的运动状态进行规划、跟踪和调节的过程。

[来源：GB/TXXXX.1，3.5]

3.2

人形机器人数据集humanoidrobotdataset

用于人形机器人的研发、测试、验证与评估的多模态数据集。

[来源：GB/TXXXX.1-XXXX，3.7]3.3

数据帧dataframe

在统一时间基准下，对应同一采样时刻（或经时间同步对齐到同一时刻）的，包含一个或多个传感器观测、机器人状态及控制量的数据单元。

[来源：GB/TXXXX.1-XXXX，3.20]3.4

任务片段episode

在给定任务目标与环境条件下，人形机器人从任务初始化或触发时刻起，直至任务结束时刻（成功、失败或终止）