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基于协同机器人的人机共融作业系统设计与安全控制策略研究

摘要

随着制造业向柔性化、个性化转型，人机协作成为提升生产效率与作业灵活性的关键路径。传统工业机器人因安全围栏隔离，难以适应多品种小批量的混线生产，而现有协作机器人在复杂动态环境下仍存在安全响应滞后、防碰撞策略单一等问题。本文以装配作业为应用场景，设计了一套人机共融作业系统，并重点研究多层级安全控制策略，旨在保障操作人员与机器人近距离协同作业时的本质安全。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程逻辑展开。第一章分析人机协作的安全痛点与现有方案不足；第二章论证协同机器人、力觉传感与实时安全控制等关键技术选型；第三章从功能、性能与安全需求角度定义系统设计指标；第四章提出“感知-决策-执行”三层总体架构，并划分力控协作、视觉监控、安全逻辑等核心模块；第五章详细设计基于双通道安全等级的运动限制算法与人机距离动态避障策略；第六章基于ROS与UR协作机器人平台实现原型系统，并解决力控延迟与多传感器融合难题；第七章通过碰撞测试、速度限制与区域防护实验验证系统安全性能；第八章总结工作并展望未来扩展方向。本设计的主要创新点在于构建了融合速度限制、力位监控与动态区域防护的协同安全控制框架，能在不显著降低生产效率的前提下实现人机安全共融。

第一章绪论

1.1研究背景

在工业4.0与智能制造浪潮推动下，制造业