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智能模型基于图神经自动机的运动规划安全指南

一、图神经自动机在运动规划中的核心架构与安全基础

（一）图神经自动机的基本组成单元

图神经自动机（GraphNeuralAutomaton,GNA）融合了图神经网络（GraphNeuralNetwork,GNN）的拓扑结构学习能力与自动机的状态转移逻辑，其核心组成包括图状态表示模块、神经转移函数和自动机控制器。在运动规划场景中，图状态表示模块将环境中的动态障碍物、可通行区域、目标点等元素抽象为图节点，节点间的边则代表元素间的空间关系、运动约束或交互概率。例如，在自动驾驶场景中，车辆、行人和交通标志被定义为不同类型的节点，车辆与行人之间的距离、相对速度等信息则通过边的权重进行编码。

神经转移函数负责处理图节点的特征更新，通过多层图卷积操作捕捉环境的动态变化。与传统GNN不同，图神经自动机的转移函数引入了状态依赖的注意力机制，能够根据当前运动规划的阶段（如路径探索、避障调整、目标逼近）动态调整节点特征的聚合方式。例如，在避障阶段，系统会自动提升障碍物节点的注意力权重，优先处理其位置、速度等关键特征，确保规划结果的安全性。

自动机控制器则基于更新后的图状态，按照预设的规则或学习到的策略进行状态转移决策。控制器的状态空间包括“路径生成”“冲突检测”“轨迹优化”等多个子状态，每个子状态对应一组特定的动作集合。例如，当系统检测到路径中存在