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欠驱动船舶航迹跟踪控制技术：挑战、策略与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球经济一体化的深入发展，海洋事业在各国经济和战略布局中的地位愈发凸显。船舶作为海洋开发和运输的关键工具，其航行控制技术的发展对于提高海洋作业效率、保障航行安全以及降低运营成本起着至关重要的作用。在船舶航行控制领域，航迹跟踪控制技术是确保船舶按照预定路径准确航行的核心技术之一，其性能的优劣直接影响到船舶的航行安全和作业效率。

欠驱动船舶是指控制输入数量少于系统自由度的船舶，这类船舶在实际应用中广泛存在，如大多数商船、渔船以及部分特种作业船舶等。与全驱动船舶相比，欠驱动船舶具有结构简单、成本低、能耗少等优点，但其控制难度也更大。由于欠驱动船舶的控制输入不足，无法直接对所有自由度进行精确控制，使得其航迹跟踪控制成为一个极具挑战性的问题。在复杂的海洋环境中，欠驱动船舶不仅要受到风、浪、流等外界干扰的影响，还面临着船舶动力学模型的不确定性、非线性以及时变性等问题，这些因素进一步增加了欠驱动船舶航迹跟踪控制的难度。

然而，正是由于欠驱动船舶在实际应用中的广泛存在以及其控制的挑战性，对欠驱动船舶航迹跟踪控制技术的研究具有重要的理论意义和实际应用价值。从理论意义上看，欠驱动船舶航迹跟踪控制问题涉及到控制理论、非线性动力学、智能算法等多个学科领域，对其深入研究有助于推动这些学科的交叉融合与发展，为解决复杂系统的控制