基于变形机构履带机器人优化设计.pdfVIP

集

2015

IEEE

机器人与仿生学会议论

，2015年12月6‑9日

履带履带机器人的建模与优化方法

，，刘，，磊

—面对复杂非结构化环境，履带机器人因其大支撑面根据物的形状调整履带机构，确保履带机器人的稳定行走[10]。

积、小转弯半径、不易打滑等优势已被广泛应用。本文描述了

变形行走机构的原理，并利用MATLAB分析了行走机构的包履带机器人的可变形行走机构在变形过程中会导致

络履带长度模型，该模型与行走机构各环节参数相关。履带长履带长度变化。反过来，履带长度的变化又会影响可变

度变化是决定履带机器人运动灵活性的关键因素。随后，针对形行走机构的灵活性，这是由于皮带轮与履带之间的支

履带长度变化最小化的目标，采用无约束优化方法对行走机构撑力作用[11]。

各环节参数进行优化。最后，通过优化方法提升了行走机构的

越障能力。本文介绍了变形行走机构的工作原理。然后，通过