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毕业论文（设计）

摄影摄像移动平衡系统设计

专业:电气工程及其自动化

学部:计算机科学与电气工程

摘要

摄像机移动平衡因为响应速度快、运动空间大、控制精度高等特点被广泛的研究应用。其在摄影拍摄方面的应用摄像机移动平衡更是颠覆了传统的拍摄方式，给人们带来了全新的视觉盛宴。国外的摄像机移动平衡控制摄像机技术已经很成熟，在各种体育赛场，电影拍摄，演唱会等随处可见其身影。可是国内对其的研究应用距离现实的商业应用还有一定距离。本文旨在已有的技术研究基础上设计一种能够搭载摄像机的稳定控制的移动平衡，并设计改进摄像机移动平衡的控制系统和控制方式，为其实际摄影拍摄提供进一步的便利性。主要工作如下：根据搭载摄像机的移动平衡系统的功能要求，确定了移动平衡设计的主要技术指标；首先选出适合本移动平衡的主控制器以及驱动方式建立无刷直流电动机数学模型确定移动平衡的控制协议。其次着重设计了移动平衡的结构。基于传动结构对移动平衡内部零件进行布局；分析移动平衡水平、水平运动控制原理；然后设计移动平衡编码器安装连接轴、水平和水平结构进行了样机研制。再次完成移动平衡控制硬件电路设计主要包括驱动电路设计、电源模块、传感器单元设计、串口通信电路等完成移动平衡控制PCB板制作。最后分别采用PID算法、模糊控制算法和参数自整定模糊PID算法，对摄像机移动平衡运动控制进行了仿真