工业机器人典型应用与维护4.3弧焊机器人焊接程序编写与调试.pptxVIP

《工业机器人典型应用与维护》4.3弧焊机器人焊接程序编写与调试

目录CONTENTS1预备知识：ABB机器人弧焊指令2预备知识：ABB机器人焊接工艺参数3任务实施：示教机器人焊枪坐标系目录4任务实施：设置焊接工艺参数

1.ABB机器人弧焊指令在ABB机器人中，焊接指令如下语句所示：ArcLp1,V100,seam,Weld1/Weave:=weave1,z10,tool1;ArcCp2,p3,V100,seam,Weld1/Weave:=weave1,z10,tool1;ArcL:表示机器人以直线方式运动并焊接；ArcC:表示机器人以圆弧方式运动并焊接；p1,p2,p3：数据类型:robtarget；表示机器人运动的目标点v100:数据类型:speeddata；表示机器人TCP速度。

1.ABB机器人弧焊指令Seam1:数据类型:Seamdata；Seam数据用于设置开始与焊接结束阶段的数据。通常在整个焊接期间以及在焊接多条接缝期间保持不变。Seamdata在焊接操作的开始阶段（起弧及起弧后）和收弧阶段使用。Seamdata包含在所有弧焊指令中，以方便独立于中断或重新开始可能发生的位置控制开始和结束阶段。Weave1：数据类型:welddata；焊接过程的焊接参数，焊接数据通常在沿着接缝的一条指令到下一条指令之间发生变化。ABB机器人将焊接过程通过seamdata