4.3 直流伺服电动机驱动控制.pptxVIP

任务4.3直流伺服电动机驱动控制

──4.3.1有刷直流伺服电动机;1;直流伺服电机实质是直流电动机，通过调节转子绕组的电流和电压很容易实现电机转角、转速和转矩的控制。在机电一体化系统中，直流伺服电动机，常用作半闭环和全闭环伺服系统的伺服驱动执行元件。位置和速度检测传感器常装于电机内部尾端同轴上。;直流伺服电动机的结构与工作原理与他励直流电动机相同，只是为了减小转动惯量，电机做得细长一些。电枢电阻大，机械特性软、，可弱磁起动或直接起动。;1.直流伺服电动机的结构;如图所示：直流电流I，通过电刷A和换向器B

为得到连续旋转运动，必须随着转子的转动角度变化，不断改变电流方向，即所供直流电流要不断变换方向流动，需要设置碳刷和换向器。;2.直流伺服电动机工作原理;2.直流伺服电动机工作原理;2.直流伺服电动机工作原理;电枢电势：电枢旋转时,主磁场在电枢绕组中感应的电动势简称为电枢电动势。其值为直流电机正、负电刷之间的感应电势，即每个支路里的感应电势:;;;直流伺服电动机调速方法（3种）;3.直流伺服电动机两种驱动控制电路;线性驱动方式

利用运算放大器驱动大功率晶体管组成的线性驱动电路，对控制器发出的弱电信号Vin（几伏、几毫安），进行功率放大（放大为几百毫安的电流），输出足够大的电压与电流，直接驱动控制小功率直流伺服电动机运