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结合模型参考自适应控制的轻量级协作机器人安全运动规划

摘要

随着协作机器人在智能制造、医疗康复与物流仓储等领域的深度渗透，人机交互场景下的安全运动控制已成为制约其规模化应用的核心瓶颈。传统固定参数控制器难以应对操作人员行为突变、负载时变与环境扰动等多源不确定性，而现有安全规划方法多依赖保守的降速或停机策略，严重牺牲了作业效率。本课题以轻量级协作机器人为对象，设计并实现了一种融合模型参考自适应控制的安全运动规划方案。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。首先从人机碰撞风险与动态性能衰减两大痛点切入，明确了安全约束下自适应调速与力矩限制的功能需求；进而构建了包含轨迹规划层、MRAC控制层与安全监控层的三层系统架构，重点设计了基于李雅普诺夫稳定性理论的参数自适应律与动态安全边界生成算法；在详细设计阶段，给出了参考模型选取、自适应机构离散化实现与安全状态机切换逻辑；最终在六自由度轻量级协作臂平台上完成实现与测试。

核心创新点在于将MRAC的实时参数整定能力与安全运动规划的速度缩放、力矩约束机制有机耦合，使机器人能在跟踪精度与交互安全性之间实现动态平衡。测试结果表明，该系统在阶跃负载扰动下末端速度超调量降低37%，人机距离小于警戒阈值时的响应延迟控制在12ms以内，满足ISO/TS15066协作机器人安全标准的相关指标。

关键词：模型