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面向狭小空间作业的蛇形机器人多节段联动机构设计

摘要

随着工业检测与应急救援领域对狭小空间作业需求的日益增长，传统轮式、履带式机器人因结构刚性限制难以进入弯曲管道、设备夹层等复杂环境。本课题聚焦于面向狭小空间作业的蛇形机器人多节段联动机构设计，旨在研制一种具备高柔顺度与灵活蜿蜒能力的机器人本体结构。核心方案采用钢丝绳驱动方式，通过多节段模块化关节串联构型，实现机器人对复杂三维空间的适应性通过。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。首先分析狭小管道作业的现实痛点与蛇形机器人的功能需求；进而提出基于万向节与钢丝绳联动的总体设计方案，建立机器人正运动学模型；在详细设计阶段，对驱动模块、关节结构及联动控制算法进行深入阐述；随后完成原型样机的关键部件实现与装配；最后通过弯曲性能与管道通过性测试验证设计效果。

本设计的核心创新点在于提出一种单电机驱动多节段联动的钢丝绳差动机构，有效减少了驱动源数量，降低了本体体积与重量，同时通过运动学建模实现了关节角度的协调控制，为狭小空间作业提供了一种结构紧凑、控制简洁的机器人解决方案。

关键词：蛇形机器人；狭小空间；多节段联动；钢丝绳驱动；运动学建模

第一章绪论

1.1研究背景

在工业制造与城市运维领域，大量设备与基础设施内部存在人员难以进入的狭小空间。航空发动机燃烧室、核电站蒸汽发生器传热管、石油