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四旋翼无人机控制算法国内外研究现状文献综述

1.1PID控制算法研究现状

主要应用于四旋翼无人机的控制算法可以分为以下几种：基于李雅普诺夫原理的自适应控制、PID控制、LQ控制、滑模变结构控制、Backstepping控制以及现在所流行的人工智能控制。

PID控制算法由具有比例(P)-积分(I)-微分(D)运算的控制器所组成，是控制行业中最为经典，最为简单，最能体现反馈思想的控制算法，通过调整P\I\D的三个参数来实现对于系统的控制，其功能框图如下所示：

图1.1PID算法流程框图

Fig1.1FlowchartofPIDalgorithm

PID控制算法是