三维点云快速配准算法FPFH优化研究.pdfVIP

快速点特征直方图（FPFH）用于

三维配准

Radu

Bogdan

Rusu,

Nico

Blodow,

Michael

Beetz

智能自主系统，慕尼

黑工业大学

¨{rusu,blodow,beetz}@cs.tum.edu

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在我们近期的工作[1],[2],中，我们提出了点特征直方图（PFH）作

为鲁棒的特征，用于描述三维点云数据集中点p周围的局部几何特征。本

文中，我们修改了其数学表达式，并针对点云视图的三维配准问题，对其

鲁棒性和计算复杂度进行了严格分析。具体而言，我们提出了多项优化措施，

通过缓存先前计算值或修正理论，大幅降低计算时间。后者催生了一种新

型局部特征——快速点特征直方图（FPFH），其保留了PFH绝大部分的判别

能力。此外，我们提出了一种适用于实时应用的FPFH特征计算算法。为

验证结果，我们展示了其在三维配准中的高效性，并提出了一种新的基于采样

一致性方法SAC‑IA（采样一致性初始对齐），用于将两个数据集带入局部非线

性优化器的收敛域。

一、引言

本文针对如何将多个的3D点云数据视图一致对齐（刚性对齐）为完整模

型的问题展开研究，该问题亦称为3D配准。通过将其表述为优化问题可找到

解决方案，即在给定适当度量空间的前提下，求解数据集间最优的旋转与平