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2026年机器人学题库及详解

一、单项选择题（共10题，每题1分，共10分）

机器人学中，用于描述机器人末端执行器在空间中的位置和姿态的数学工具通常是：

A.布尔代数

B.齐次变换矩阵

C.拉普拉斯变换

D.傅里叶级数

答案：B

解析：齐次变换矩阵是机器人运动学中用于统一描述物体在三维空间中的位置和姿态（合称为位姿）的数学工具，它通过一个四维方阵将平移和旋转操作统一起来，便于进行坐标变换和运动学计算。布尔代数主要用于逻辑运算，拉普拉斯变换和傅里叶级数则是信号处理和系统分析中的常用工具，不直接用于描述空间位姿。

在机器人运动学中，D-H参数法中的“D”和“H”分别代表：

A.Distance（距离）和Height（高度）

B.Denavit（德纳维特）和Hartenberg（哈滕伯格）

C.Dynamic（动态）和Hybrid（混合）

D.Direct（直接）和Homogeneous（齐次）

答案：B

解析：D-H参数法是由德纳维特和哈滕伯格提出的一种用于建立机器人连杆坐标系和运动学模型的标准化方法。该方法通过四个参数（连杆长度、连杆扭角、连杆偏距、关节转角）来描述相邻连杆坐标系之间的关系，从而简化了机器人正向运动学的推导过程。其他选项均为对缩写含义的错误理解。

以下哪种传感器主要用于机器人内部，以获取关节的精确角度信息？

A.摄像头

B.力/力矩传感器