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山东大学《机器人概论》期末考试试题（含详细答案）

课程名称：机器人概论

适用专业：机器人工程、自动化、机械工程本科

考试时长：120分钟

考试形式：闭卷

总分：100分

一、单项选择题（共10题，每题2分，共20分）

1、工业机器人最主流的现场编程方式是（）

A.离线编程B.示教编程C.自主编程D.语音编程

2、机器人自由度的定义是（）

A.机器人关节的总数量B.末端执行器独立运动的数目

C.机器人可到达的空间范围D.机器人的运动姿态数量

3、PID控制中，字母D代表的参数是（）

A.比例B.积分C.微分D.偏差

4、用于机器人测距、避障最常用的传感器是（）

A.温度传感器B.超声波传感器C.压力传感器D.霍尔传感器

5、机器人D-H参数法的核心作用是（）

A.标定相机参数B.建立连杆坐标系，求解运动学变换

C.优化轨迹速度D.计算关节驱动力

6、以下不属于机器人常见坐标系的是（）

A.世界坐标系B.关节坐标系C.工具坐标系D.像素坐标系

7、工业机器人焊接、搬运场景中，优先保证的核心性能是（）

A.运动速度B.定位精度与重复定位精度C.轻量化D.续航能力

8、机器人正运动学求解的输入是（）

A.末端位姿B.关