山东大学机器人技术基础期末考试试卷（含详细答案）.docxVIP

山东大学机器人技术基础期末考试试卷（含详细答案）

适用专业：机器人工程、机械设计制造及其自动化（机器人方向）

考试时长：120分钟

满分：100分

考试说明：闭卷考试，禁止携带电子设备，允许使用普通计算器

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1、工业机器人的核心三大组成部分是（）

A.机械结构、控制系统、感知系统B.机身、手臂、末端执行器

C.传感器、驱动器、通信模块D.硬件、软件、上位机

2、机器人正运动学的核心求解内容是（）

A.已知末端位姿，求解各关节转角B.已知关节转角，求解末端位姿

C.求解机器人运动速度D.求解关节驱动力矩

3、常用于机器人避障、测距的低成本传感器是（）

A.压力传感器B.超声波传感器C.光电编码器D.温度传感器

4、PID控制中，积分（I）环节的主要作用是（）

A.加快响应速度B.消除稳态误差C.抑制超调D.防止震荡

5、ROS系统中，负责节点间消息通信的核心机制是（）

A.话题（Topic）B.串口C.蓝牙D.以太网

6、以下属于机器人局部路径规划算法的是（）

A.Dijkstra算法B.A*算法C.人工势场法D.遗传算法

7、六轴串联工业机器人的最后三个关节主要实现（）

A.位置定位B.姿态调整