原创力文档视觉SLAM系统概述
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TOC\o1-3\h\u19948视觉SLAM系统概述 1
58381.1视觉SLAM流程 1
297191.2单目视觉SLAM 2
291471.3相机模型 3
162281.4视觉里程计 7
110661.5后端 7
本章概括地介绍了SLAM系统的结构框架，详细叙述了相机模型的基本原理，分别对前端视觉里程计和后端优化作了简要介绍，同时对单目视觉SLAM作了简要的说明。
1.1视觉SLAM流程
如果主体搭载的传感器主要为相机，就称为“视觉SLAM”。
经典视觉SLAM框架：
图1.1视觉SLAM框架
整
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