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基于多模态信息融合与自适应模糊PID的抛秧机器人行走驱动控制设计

摘要

本文针对水田抛秧机器人在湿软泥脚环境中普遍存在的打滑与沉陷问题，设计了一套基于多模态信息融合与自适应模糊PID的行走驱动控制系统。研究背景源于水稻机械化种植对精准直线行走的迫切需求，现有单一传感器方案难以应对水田地形随机变化，导致株距不均、漏抛率上升。本文设计目标为融合姿态传感器与视觉信息，实时辨识滑转率与沉陷量，并利用自适应模糊PID算法实现行走直线纠偏与驱动转矩的协调控制。

全文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析水田机器人行走控制的痛点，明确功能与非功能需求；进而设计包含多模态感知层、融合估计层、决策控制层和执行驱动层的总体架构；详细设计多模态信息融合算法与自适应模糊PID控制器；在STM32与ROS环境下实现原型系统，并通过模拟水田环境进行测试。核心创新点在于提出一种基于无迹卡尔曼滤波的视觉-惯性里程计融合方法，结合滑转率观测器，并设计参数自整定的模糊PID纠偏控制器，实现了在20%滑转率条件下的直线跟踪误差小于3cm的控制效果。本设计为水田机器人行走控制提供了低成本、高鲁棒性的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

水稻抛秧技术因具有省种、省工、增产等优势，在我国南方稻区得到大面积推广。然而，抛秧作业的机械化水平仍然偏低，核心瓶颈之一在于