CN119850740A 一种融合法向量的三维位姿估计方法、装置及应用 （杭州旗晟智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119850740A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202510331503.5

(22)申请日2025.03.20

(71)申请人杭州旗晟智能科技有限公司

地址311200浙江省杭州市萧山区新街街

道建设四路4083号新街科创园C幢

1102室

(72)发明人赵成伟靳兴来徐业业杨森朱世强

(74)专利代理机构杭州汇和信专利代理有限公司33475

专利代理师周竑

(51)Int.Cl.

G06T7/73(2017.01)

权利要求书2页说明书9页附图2页

(54)发明名称

一种融合法向量的三维位姿估计方法、装置

及应用

(57)摘要

CN119850740A本方案提供了一种融合法向量的三维位姿估计方法、装置及应用，包括步骤：S1:获取激光点数据；S2：管理增量式体素地图；S3：基于增量式体素地图求解三维位姿；本方案通过扩展体素地图的体素数据结构，不仅存储点云数据，还结合法向量信息，使得系统在近邻搜索和地图更新过程中能够评估法向量的一致性，有效区分表面前后侧，避免了错误的点到平面约束看，还提出了一种自适应半径KD树搜索方法，该方法根据激光数据的局部密度动态调整搜索半径。此外，本发明还引入了最近使用缓存策略，以提高实时性能和存储效率