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面向机场无人行李车的复杂路网多车协同调度与自适应防碰撞路径规划控制设计

摘要

随着民航运输业的蓬勃发展，机场地面保障作业的效率与安全性成为制约航班准点率的关键因素。传统的人工驾驶行李牵引车作业模式存在调度效率低、安全隐患多、人力成本高等痛点，难以适应日益增长的航班吞吐量需求。本课题旨在设计一套面向机场复杂路网环境的无人行李车协同调度与控制系统，重点解决多车协同作业中的能耗优化与动态防碰撞问题。

本文首先针对机场路网拓扑结构与行李车动力学特性，建立了考虑路网约束能耗的优化模型。其次，设计了基于滚动时域优化策略的多车协同调度算法，实现了任务的动态分配与全局路径规划。在此基础上，针对动态障碍物与突发冲突，提出了基于局部重规划的自适应防碰撞轨迹跟踪控制逻辑，确保了无人车在复杂环境下的运行安全。系统采用分层架构设计，涵盖了感知层、决策层与控制层，并基于ROS（RobotOperatingSystem）环境进行了仿真验证。

论文主要研究内容包括：需求分析与系统架构设计、路网约束能耗模型构建、多车协同调度算法设计、防碰撞轨迹跟踪控制策略实现以及系统仿真测试。通过SUMO与MATLAB联合仿真平台，验证了系统在多车并发场景下的调度效率与防碰撞能力。测试结果表明，所设计的系统能有效降低行李运输能耗约15%，并在多车交汇场景下实现零碰撞，满足了机场地面保障作业的智能化需求。

关键