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仿生机器鱼模型动力学仿真及能效分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u959仿生机器鱼模型动力学仿真及能效分析案例 1

233351.1引言 1

204671.2摆动推进鱼体动力学建模 1

216193.2.1鱼体刚度模型的简化与坐标系的建立 1

252103.2.2鱼体所受水动力分析 3

228503.2.3机器鱼稳定游动时动力学模型的建立与分析 5

307223.2.4能效方程的建立 10

85561.3摆动推进鱼体动力学仿真 11

100783.3.1鱼体模型仿真样机建立 11

54833.3.2模型鱼体刚度以及固有频率仿真分析 12

307923.3.3机器鱼模型能效仿真分析 14

引言

据以往对生物鱼的实验研究发现，生物鱼的鱼体刚度对其运动性能有很大的影响，当鱼体刚度与鱼体摆动频率相匹配时，鱼体运动性能达到最优，但是鱼体刚度对能耗和能效之间没有比较明确的关系。本章在串并联鱼体刚度模型基础上，建立其动力学模型，并对鱼体刚度与能效之间的关系进行了分析，并与无弹性元件的串联式鱼体模型进行了对比。

摆动推进鱼体动力学建模

一般考虑到鱼体的柔性将鱼体看作均质的平板或者具有一定弯曲刚度的柔性体，在此基础上建立的流体力学分析模型运算繁琐，计算量较大，在实际应用中的效果不佳。本文以金枪鱼为研究对