现代自动控制系统控制理论基础解析篇.pptVIP

自动控制原理;第四章线性系统的根轨迹法;一、根轨迹概念;一、根轨迹概念;定义：当开环传递函数的某一参数变化时，闭环系统特征方程的根在S平面上的变化轨迹。;1、稳定性;闭环特征方程的根的位置与系统的性能是密切相关的，当系统的某个参数发生变化时，特征方程的根在平面上的位置以及系统的性能将随之而变.;二、根轨迹方程;;三、闭环零极点与开环零极点的关系;由此可见：;八、根之和;;二、根轨迹的分支数和对称性;p3=-2;三、根轨迹的渐近线;;例已知系统的开环传递函数，试确定

系统的根轨迹图。;2）;例已知系统的开环传递函数，试确定

系统的根轨迹图。;五、根轨迹的分离点;分离点的坐标d是以下方程的解;1）常见的根轨迹分离点位于实轴上；;例试确定系统分离点。;例已知系统的开环传递函数，试确定

系统的根轨迹图。;起始角：根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴

的夹角。;起始角：;;例已知系统的开环传递函数，试确定

系统的根轨迹图。;开环零、极点分布:;七、根轨迹与虚轴的交点;例已知系统的开环传递函数，试确定

系统的根