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测控技术

・96・计算机与控制系统

2021年第40卷第12期

基于U模型的滑模增强控制方法

李文清，王志强

（航空工业西安飞机工业集团股份有限公司，陕西西安710089）

摘要:提出了一种新的基于U模型的滑模增强控制（U_SM控制）方法，用于控制一类具有内部不确定

参数和外部系统控制噪声/干扰的单输入单输出（SISO）动态系统。系统地介绍了U模型的定义和其在

多项式和状态空间模型下的表现形式，基于一般闭环系统结构建立了相应的U_SM控制系统的设计框

架，并逐步解释了其设计过程。实验方面，选择了简化的二自由度非线性直升机模型并使用U_SM控制

方法和Matlab/Simulink平台对其进行了控制性能测试，并根据输出信号跟踪能力仿真