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·64·《测控技术~2014年第33卷第9期

无人移动平台运动控制系统的设计

曹洪君，吴盘龙

(南京理工大学自动化学院，江苏南京210094)

摘要：为实现地面无人移动平台的准确运动，设计其运动控制系统。选用履带式平台，分析并建立平台

运动学模型，搭建H桥模块驱动平台电机，设计电流检测模块和速度检测模块，将电机运行状态反馈给

控制器。设计数字PI控制器，形成速度一电流双闭环控制，结合差速反馈控制器，提高运动控制精度。

实验结果表明了该运动控制系统的可靠性。

关键词：无人移动平台；运动控制；H桥驱动；数字PI控制；差速反馈控制

中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1000—8829(2014)09—0064—04

DesignofMotionControlSystemforanUnmannedMobilePlatform

CAOHong-jun．WUPan