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基于V2X通信的交叉路口感知共享与协作通行决策系统设计

摘要

城市交叉路口因建筑物遮挡、车辆相互遮蔽而产生大量感知盲区，导致自主驾驶系统难以获取完整的环境信息，进而引发通行冲突与安全事故。

本设计针对这一现实痛点，提出并实现了一套基于V2X通信的交叉路口感知共享与协作通行决策系统。

系统以车载传感器与路侧感知设备为数据源，通过C-V2X直连通信构建多车感知融合模型，并设计低延迟共享信息压缩与协作通行时序决策算法，使车辆能在非视距条件下协同感知环境并自主协商通行顺序。

全文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。

第二章介绍V2X通信、感知融合及压缩等关键技术，并完成技术选型论证；第三章从功能与非功能维度对系统进行需求建模；第四章给出分层架构与模块化设计方案；第五章深入阐述了感知融合、信息压缩与协作决策三大核心模块的详细算法；第六章展示了基于ROS与CARLA/SUMO联合仿真的实现过程；第七章通过功能与性能测试验证了系统有效性。

本设计的核心创新在于：提出一种面向带宽受限的感知信息压缩方法，并将其与分布式时序决策算法深度耦合，在保证低延迟的前提下实现了高精度的协同感知与高效通行，为智能网联汽车在复杂路口的安全运行提供了新的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

随着智能网联汽车技术的快速发展，L3级及以上自动驾驶车辆正逐步从封闭测试