基于STM32微控制器的两轮直立移动机器人控制系统设计 .docx

毕业设计

基于STM32微控制器的两轮直立

题目:移动机器人控制系统设计

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学号:

指导教师:

2026年5月15日

GraduationThesis

Title:

DesignoftheControlSystemforaTwo-WheeledStandingMobileRobotBasedon

STM32Microcontroller

May15,2026

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基于STM32微控制器的两轮直立移动机器人控制系统设计

摘要

两轮自平衡机器人属于典型的多变量、非线性、强耦合倒立摆系统，所以对控制周期的准确性以及姿态解算的实时性都有很高的要求。本文以STM32F103C8T6微处理器为控制核心，设计并实现了一套具有很强的自平衡能力的机器人控制系统。从硬件架构上来说，系统设计出强弱电隔离的电源管理网络，用MPU6050六轴惯性测量单元做高频的姿态采集。设计者抛弃了传统的外部测速电路，直接用STM32硬件定时器的正交解码功能读取直流减速电机的霍尔编码器脉冲，再配合大功率电机驱动模块，一起形成一条低延迟的物理执行链路。软件和算法上系统采用前后台裸机结构，使用高级定时器中断严格保证了5ms