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工业机器人控制系统仿真测试试题及答案

工业机器人控制系统仿真测试试题

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业机器人笛卡尔空间轨迹规划中，若要求末端执行器在直线运动中保持恒定线速度，需对以下哪项参数进行实时修正？

A.关节角加速度B.各关节速度分配C.工具坐标系原点D.基坐标系偏移量

2.采用PID控制的机器人位置伺服系统中，积分环节（I）的主要作用是？

A.减小稳态误差B.抑制高频噪声C.提高响应速度D.防止超调

3.在MATLAB/Simulink中搭建机器人动力学仿真模型时，若需模拟减速器间隙对关节运动的影响，应在模型中加入以下哪种非线性环节？

A.死区（DeadZone）B.饱和（Saturation）C.滞环（Hysteresis）D.继电特性（Relay）

4.某六自由度工业机器人进行圆弧插补仿真时，末端轨迹出现法向偏差（偏离圆弧平面），最可能的故障原因是？

A.关节编码器分辨率不足B.工具坐标系Z轴与实际末端方向不重合C.基坐标系原点标定误差D.动力学模型中惯性参数设置错误

5.以下哪种仿真工具更适合用于工业机器人控制系统实时性验证？

A.CoppeliaSim（V-REP）B.ADAMSC.RT-LABD.