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动态环境下的机器人路径实时规划

动态环境下的机器人路径实时规划

动态环境下的机器人路径实时规划正在成为智能移动系统走向规模应用的核心能力。与静态场景中预先计算好一条固定路线不同，动态环境意味着行人、车辆、其他机器人、可移动障碍物和临时施工区域都会持续改变可行空间，机器人必须在感知、决策和执行之间形成高频闭环。当机器人进入仓储拣选、医院配送、园区接驳、地下管廊巡检、机场行李转运或城市街道导航等场景时，环境并不是等待机器人通过的空白地图，而是充满不确定性和时序变化的连续场域。路径规划系统如果只能在地图更新后重新算一次全局路线，就难以应对突然横穿的行人和临时掉落的货物；如果只做局部避障而不修正长期