电气工程相关论文素材毕业论文 第二章.pdfVIP

2双轮平衡车的系统结构分析

双轮平衡车是一个看似结构简单，实则十分复杂的机电一体化系统，其硬件结构包

括机械部分和电系统部分，要控制一个控制对象首先要对控制对象的状态信息实时检测，

本章对机器人的硬件结构和各种传感器做了详细的介绍。

2.1双轮平衡车的系统整体设计

双轮平衡车对结构有更高的要求，车身应该做到尽量的对称，元器件的放置尽可能

的靠近车轴承，整个车的中心应该位于轴承上方并且尽可能靠近。系统整体结构组建的

对称与否会对整个系统的控制产生重要影响，如果结构对称，会更容易控制使系统平衡，

反之，结构对称性不好，则会导致软件算法复杂度增加，甚至是双轮平衡车系统不能控

制达到自平衡。本文的双轮平衡车结构如图2.1。

图2.1

从图中可以看到系统的各个模块全部分布在两轮间轴承上面，控制模块位于小车中

间，这样更利于小车处于动态平衡位置，姿态传感器采集的车身状态的信息也能更精确。

本文搭建的双轮平衡车实物图如图2.2。

图2.2

系统总体设计框图和实物图如图2.3所示，自动平