人形机器人的关节电机控制技术优化方案.docxVIP

人形机器人的关节电机控制技术优化方案

一、引言

随着人形机器人技术的不断迭代，这类能够模拟人类形态与行为模式的智能设备，正逐步从实验室测试场景走向工业生产、养老陪护、公共服务等多元落地场景。和传统的固定式工业机械臂不同，人形机器人需要在非结构化的动态环境中完成行走、抓取、人机交互等复杂动作，对关节的运动灵活性、控制精度、交互安全性都提出了极高的要求。关节电机作为人形机器人的核心运动执行部件，其控制技术的优劣直接决定了机器人的运动性能、负载能力与续航水平，是当前人形机器人技术研发的核心方向之一。

尽管近年来关节电机的硬件性能有了明显提升，比如电机的功率密度、减速器的传动精度都有了长足进步，但控制