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基于强化学习的自动驾驶决策与控制算法结题报告

一、研究背景与问题提出

自动驾驶技术被视为未来交通领域的核心变革力量，其不仅有望大幅提升道路交通安全水平，还能通过优化交通流效率缓解城市拥堵，并为特殊群体提供出行便利。据世界卫生组织统计，全球每年约有135万人死于道路交通事故，其中人为失误是主要诱因，而自动驾驶系统凭借其精准的感知与决策能力，理论上可将事故率降低90%以上。然而，当前自动驾驶技术在复杂动态场景下的决策与控制仍面临诸多挑战。

传统的自动驾驶决策与控制方法主要分为规则式和基于机器学习的感知-决策分离架构。规则式方法依赖工程师预先设定的大量逻辑规则，在结构化道路场景中表现稳定，但面对城市道路中突发的行人横穿、车辆违规变道等非预期事件时，其适应性与灵活性严重不足。感知-决策分离架构则通过计算机视觉等技术感知环境，再由规划模块生成路径，最后控制车辆执行，但这种串行处理模式存在感知误差累积、决策滞后性等问题，难以满足复杂动态场景下的实时性要求。

强化学习（ReinforcementLearning,RL）作为一种通过试错与环境交互获取最优策略的机器学习方法，为自动驾驶决策与控制提供了全新的解决方案。它能够直接从高维感知数据中学习端到端的决策与控制策略，无需显式的规则设计或感知-决策分离，有望实现更具适应性和鲁棒性的自动驾驶系统。因此，本研究聚焦于基于强化学习的自动驾驶决策与控制