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具身智能机器人多模态感知与自主决策控制协同

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

具身智能机器人感知体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1感知系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2多模态传感器选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3感知信息获取与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.4多模态感知信息融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

具身智能机器人自主决策机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.1决策系统总体设计．