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针对多智能体网络拓扑时变的自适应一致性协议与鲁棒编队控制算法设计

摘要

多智能体系统协同控制是人工智能与自动控制领域的前沿热点，在无人机集群、智能交通、工业机器人等场景中应用广泛。然而，现实通信网络常因节点移动、链路失效或环境干扰导致拓扑结构动态变化，且通信延迟不可避免，严重制约编队控制性能。本课题针对这一痛点，设计一种面向时变拓扑的自适应一致性协议与抗通信延迟的鲁棒编队控制算法。

论文首先建立多智能体系统的时变拓扑动态模型，将切换拓扑描述为Markov随机切换图，并引入通信延迟的时滞状态方程。在需求分析基础上，设计由分布式自适应一致性协议与鲁棒编队补偿器组成的两层控制架构。自适应一致性协议利用局部邻居信息实时调整耦合权重，保证在任意切换序列下状态趋于一致；鲁棒编队控制算法通过滑模控制与干扰观测器，抑制通信延迟与外部扰动的影响，实现期望编队构型的精确保持。

通过MATLAB/Simulink仿真平台搭建六智能体编队系统，在随机拓扑切换与时变延迟条件下验证算法性能。仿真结果表明，所提算法可将编队状态一致收敛时间缩短约30%，稳态误差降至0.05以下，并能在200ms内延迟时保持编队形状。本课题的创新点在于将自适应机制与切换拓扑图论结合，并引入延迟补偿策略，有效提升了复杂网络环境下编队控制的鲁棒性与自适应性。

第一章绪论

1.1研究背景

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