（共12页PPT）第二章第2节几何组成规则.pptxVIP

2.1.1几何构造分析2.3.3两刚片讨论1

2.1.2几何不变2.3.4两刚片讨论2

2.2.1必要条件2.3.5两刚片表述

2.2.2几何参数的不同选择！2.3.6三刚片

2.2.3几何参数的不同选择文2.3.7三刚片讨论

2.2.4约束

2.3.8三角形原则

2.2.5铰约束

2.3.9三刚片特殊

2.2.6复铰约束

2.2.7刚结约束

2.3.10技巧1

2.2.8多余约束

2.3.11技巧2

2.2.9计算自由度

2.4.1例题

2.2.10例1

2.4.2例题

2.2.11例2

2.4.3例题

2.3.1组成规则

2.4.4例题

2.3.2两刚片

2.4.5例题

§2-3平面几何不变体系的基本组成规则

面临问题：我们更需要充分条件

——基本组成规则——仅两刚片、三刚片规则

两刚片规则

几何不变体系

基本组成规则

一般规则

三刚片规则

特殊情况

均为充分条件

且为最少约束——无多余约束

2.3.1体系组成规则

两刚片组成规则

两个刚片间用不相交于一点也不相平行的三根链杆相联，

其是几何不变的，并且没有多余约束。

(a)中无链杆3时O为运动瞬时中心，虚铰

有链杆3时瞬时中心不重合，自由度为零

虚铰作用=实铰情况(a)=(b)=(c