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基于多机械臂协同的异形包裹自动化装箱工作站结构设计

摘要

随着电子商务与智慧物流的迅猛发展，物流中心面临海量异形包裹的高效分拣与装箱难题。传统人工装箱效率低、劳动强度大，且易造成包裹损伤；现有自动化设备多针对规则箱体设计，对异形、软包、易碎品适应性不足。本课题设计一种基于双机械臂协同作业的自动化装箱工作站，集成专用柔性夹具与视觉识别算法，实现不规则异形包裹的高效、无损自动装箱。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析物流自动化领域异形包裹处理的现实痛点与国内外研究现状；第二章论证机械臂协同控制、柔性夹持与三维视觉等关键技术的选型依据；第三章从功能与非功能维度细化系统需求，建立用例模型；第四章规划工作站总体架构与模块划分；第五章深入设计协同控制算法、柔性夹具结构与视觉定位流程；第六章阐述系统实现过程与关键技术难点攻克；第七章通过功能与性能测试验证系统有效性；第八章总结成果并展望未来优化方向。

本设计的核心创新点在于：提出双机械臂主从协同装箱策略，开发自适应异形表面的柔性欠驱动夹具，并融合结构光三维视觉实现包裹位姿精确估计，三者协同突破了异形包裹自动化装箱的技术瓶颈。

关键词：双机械臂协同；异形包裹；柔性夹具；视觉定位；自动化装箱

第一章绪论

1.1研究背景

全球物流行业正经历前所未有的自动化变革。据国际物流协会统计，2