水下机器人的PID控制系统设计2.docx

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摘要

随着人类对海洋资源的不断开发利用，人们对能够在海底进行开采的设备要求越来越高。水下机器人是能够在海底进行打捞开采的重要设备，对海洋资源的开发有着至关重要的作用。然而水下环境复杂多变，非线性、耦合性强，给水下机器人的控制增加了难度，因此对于水下机器人控制方法的研究有着重要意义。本课题拟针对水下机器人的进退、艏向、潜浮三个自由度的控制问题，设计模糊PID控制器，提高机器人在水下运动的动态性能。最终在

MATLAB的Simulink中搭建仿真系统，验证所设计的控制器的性能，研究成果将为水下机器人的设计提供理论基础。本文首先介绍了水下机器人